Кирсанов М.Н. 

Решебник.Теоретическая механика.

 М.:ФИЗМАТЛИТ, 2002.

Иллюстрации и программы к книге

Скорости точек механизма

>	restart: with(linalg):

>	read "kine.m":

   Размеры

>	AB:=30.:BC:=60.:CD:=30:DE:=20.: EF:=20.:FG:=10.:EH:=30.:F0:=20.:CK:=25.: al:=evalf(Pi/4):bt:=evalf(Pi/6):

   Координаты узлов

>

X:=[[AB*cos(al),-AB*sin(al),0],#A-1       [0,0,0],#B-2         [BC,0,0],# C-3       [BC+CD,0,0],# D-4       [BC+CD,-DE,0],# E-5       [BC+CD,-DE-EF,0],# F-6       [BC+CD,-DE-EF-FG,0],# G-7       [BC+CD+EH*cos(bt),-DE-EH*sin(bt),0],# H-8       [BC+CK*cos(bt),CK*sin(bt),0],# K-9       [BC+CD+FO,-DE-EF,0]]:# O-10

   Задаем угловую скорость звена AB

>	w[1,2]:=2:

   Скорости неподвижных шарниров A (№1) и O (№10) равны нулю

>	V[1]:=[0,0,0]:V[10]:=[0,0,0]:

>	Определяем Vb (№2)

>	СХЕМА3(1,2,2):

   Определяем Vc (№3)  -  ползун (угол 0)  

>	СХЕМА2(2,3,0):

   Определяем Vd (№4)       

>	СХЕМА3(2,3,4):

   Определяем Vf (№6)   

>	СХЕМА1(4,6,10):

   Определяем Ve (№5)       

>	СХЕМА3(4,6,5):

   Определяем Vg (№7)       

>	СХЕМА3(4,6,7):

   Определяем Vh (№8)  -  ползун (угол 0)

>	СХЕМА2(5,8,0):

   Определяем Vk (№9)  -  ползун (угол 0)

>	СХЕМА2(3,9,0):

>

>	printf(` \n      vx       vy       v \n`):

>	printf(`=============================\n`):

>	for i from 2 to 9 do printf(`%1.0f)  %7.3g %7.3g  %7.3g \n`,i,V[i][1],V[i][2],norm(V[i],2)):od:

>

Warning, the protected names norm and trace have been redefined and unprotected

      vx       vy       v 

=============================

2)  -42.426 -42.426   60     

3)  -42.426   0       42.426 

4)  -42.426  21.213   47.434 

5)  -21.213  21.213   30     

6)    0      21.213   21.213 

7)   10.607  21.213   23.717 

8)  -33.461   0       33.461 

9)  -42.426   0       42.426 

>

>