В системе символьной математики Maple с использованием известного алгоритма выбора оптимального маршрута проанализировано влияние изменения геометрии среды на решение задачи. Задача сводится к построению графа возможных путей и отбраковки вариантов ребер с пересечением препятствий.

In the system of symbol mathematics Maple using a known algorithm for choosing the optimal route analyzed the impact of changes in the geometry of the environment on the solution of the problem. The goal is to build a graph of possible paths and sorting options of edges crossing obstacles.