Проект 16-01-00429
Исследование и моделирование поведения групп мобильных роботов. Разработка алгоритмов управления, учитывающих динамические и геометрические характеристики аппаратов, свойства шасси, подстилающей поверхности и стесненность рабочей области
Проект посвящен исследованию динамики и разработке алгоритмов управления и навигации группы мобильных роботов. Отличительными особенностями предлагаемых алгоритмов являются: учёт реальных геометрических и физических характеристик мобильных роботов, разнообразие конструкций шасси аппаратов, включая омни- и меканум-колеса; возможность изменения границ рабочей области, учет ее стесненности; одноранговое взаимодействие роботов и механизм распределенного управления в многороботной системе. Планируется построение алгоритмов на базе аппаратов, разработанных участниками проекта, а также мобильных манипуляторов KUKA YOUBOT. Роботы будут оснащены широким спектром датчиков, актуаторами и системой коммуникации, что позволит исследовать реальные процессы взаимодействий робот-робот и робот-среда. Будет разработана технология асинхронного вызова удаленных процедур и виртуальная машина, реализующая обмен сигналами в сети роботов. Планируется разработка нового типа фильтров, выделяющих контуры изображения для обеспечения мобильной навигации в быстро изменяющихся условиях. Предполагается построение параметризованных анимаций движений управляемых систем с неголономными связями, отвечающих топологически неподобным фазовым портретам; бифуркационных диаграмм, задающих область возможности движений и характеризующих базовые стационарные движения мобильных аппаратов
Основные исполнители проекта:
Александров Владимир Александрович
Кобрин Александр Исаакович (рук.)
Публикации 2016-2017